Смотрим сначала по глаголам:
Подписать: 1) поставить под текстом или в тексте свою или чужую фамилию (может и вымышленную); 2) подписать другого человека на получение рассылки новостей.
Подписаться: 1) написать под текстом или в тексте свою или чужую фамилию (может и вымышленную); 2) предоставить свои данные (ФИО и адрес), чтобы стать получателем рассылки какого-нибудь издания (газеты, журнала).
Расписать: 1) упорядочить, составить список, перечень; 2) украсить, нанести узоры, разрисовать; 3) рассказать, красочно изложить; 4) зарегистрировать брачующихся, скрепить узами брака; 5) расписать ручку; расчеркать ручкой, чтобы она писала качественнее.
Расписаться: 1) поставить своеобразный знак фамилии (своей или вымышленной); 2) зарегистрироваться в браке; 3) состояние легкости творения при писательстве, а также увлеченность продолжением этого занятия (писательства).
Ещё раз, но касаемо фамилии:
Подписаться — написать фамилию (имя, отчество), чтобы она попала на бумагу и была понятной, читаемой.
Расписаться — поставить от руки знак фамилии (своей или вымышленной).
Внимательнее: «знак фамилии человека» и «фамилия человека» — не одно и то же. Знак фамилии — это закорючка росчерком (расписной, узорчатый знак фамилии вместо самой фамилии). Такая закорючка придумывается человеком и у каждого она своя, замысловатая, своеобразная — личный знак фамилии, который ставится от руки. Роспись связана с фамилией, она — знак фамилии.
Подпись — фамилия (имени, отчества), занесённая на бумагу. Подпись связана с фамилией, она: 1) как фамилия, написанная полностью (может быть с именем и отчеством или без оных), отдельно от росписи; 2) фамилия (имя, отчество), как пояснение знака фамилии (расшифровка росписи).
Подпись говорит о причастности определённого человека к определённому обстоятельству. Подпись подтверждает некую причастность.
Про подпись можно сказать: «подпись неразборчива», а про роспись так не говорят.
Подпись — не знак; роспись — знак. Роспись умышленно закрючкована, потому что это — личный знак фамилии человека. Про подпись неправильно говорить «красивая подпись» — это относится к росписи или к почерку.
Роспись — личный, своеобразный знак фамилии, узорчатая закорючка росчерком.
Подпись — это фамилия, написанная разборчиво, она может служить пояснением к росписи, ведь узорчатую закорючку надо сопоставить с фамилией.

Подпись можно написать от руки и отразить печатным шрифтом. Роспись ставится только от руки.

Роспись является личным знаком человека, оный знак должен говорить о том, что человек сам его поставил. Должен бы говорить, однако роспись можно подделать, поэтому бумажное свидетельство не является полноценным доказательством. Роспись призвана свидетельствовать о присутствии человека при составлении бумаги, которая впоследствии может послужить основанием.
Роспись не означает согласие. Разные вещи: «согласие поставить роспись на бумаге» и «согласие с тем, что предлагается человеку содержанием бумаги». Роспись не выражает согласие человека, а говорит о том, что человек лично поставил на бумаге знак своей фамилии. Только и всего!
Роспись можно подделать, а это значит, что бумажные дела рассчитаны только на честные отношения, при бесчестных отношениях бумага становится средством и способом обмана. Состояние человека при подписании бумаги, давление на него, принуждение, тоже никак не отражаются в росписи. Всё это может отражаться припиской, дополнением, уточнением, замечанием. Хотя и это сомнительно, ведь приписку (например: «да, я согласен») вместо человека может оставить заинтересованное лицо (обманщик).
Роспись не даёт согласие на то, что содержанием бумаги вменяется человеку. Роспись не даёт и не передаёт права расписавшегося человека другим людям или учреждениям.
Подтверждение тому, что роспись означает присутствие — пример с понятыми. Понятые. Их привлекли для освидетельствования, они присутствовали и расписались в этом. Их росписи — подтверждение чего? Их росписи — подтверждение именно присутствия этих, определённых лиц при неком обстоятельстве с другими лицами. Разве понятой своей росписью даёт согласие на некую сделку с ним? Нет, он росписью подтверждает своё присутствие, а подписью оставляет данные, именующие его. Понятые — свидетели обстоятельства с определёнными людьми, они не удостоверяют росписью наличие того или иного человека, а подтверждают своё собственное присутствие.

Подпись проясняет что кроется за заковыристостью росписи, а роспись подтверждает присутствие человека, чья подпись занесена в бумагу (подпись может заноситься как самим человеком, так и должностным лицом).

По определению понятия «роспись» она означает присутствие человека и не является согласием на что-либо. Согласие выражается припиской: «Да, я согласен … (и с чем именно согласен)». Должностные лица, работающие с бумагами, не разбираются в толкованиях, они работают по данным им установкам, поэтому в бумагу желательно внести уточнение: «Мои роспись и подпись не являются согласием» (или не передают прав). Это не личная, какая-то особенная, выдумка человека, а правильное толкование понятий «роспись» и «подпись».

Предупреждение. Не надейтесь на то, что точное знание, выданное вами, окажет должное влияние на тех, с кем общаетесь — это не так. Если вы знаете толкование слов «роспись» и «подпись», то это не значит, что должностные лица понимают эти слова точно так, как и вы. Не будьте наивным и не думайте, что ваши убедительные сведения сделают всё за вас — нет! Вы имеете дело с людьми в мороке, их не волнуют правильность, точность, добропорядочность, совестливость… они действуют по установкам от своего хозяина. Вытащить таких людей из морока — упорный труд.